Действующим законодательством РФ не предусмотрено обязательное нотариальное удостоверение договора дарения, в том числе недвижимого имущества.
Согласно п. 2 ст. 574 Гражданского кодекса Р, договор дарения движимого имущества должен быть совершен в письменной форме в случаях, когда:
дарителем является юридическое лицо и стоимость дара превышает 3 тыс. руб.;
договор содержит обещание дарения в будущем.
Поэтому вы можете заключить договор дарения квартиры в простой письменной форме.
Следует помнить, что переход прав на недвижимое имущество подлежит государственной регистрации согласно ст. 8.1, 551 ГК РФ. То есть после заключения договора дарения вам и вашим родителям необходимо обратиться в Росреестр с заявлениями о регистрации перехода права собственности на квартиру.