Да, дочь может оформить дарственную на мать без уплаты налога.
Согласно п. 18.1 ст. 217 Налогового кодекса РФ доходы, полученные в порядке дарения недвижимости между членами семьи и (или) близкими родственниками, освобождаются от налогообложения.
Поскольку мама и дочь являются близкими родственниками на основании ст. 14 Семейного кодекса РФ, то обязанность платить налог и подавать налоговую декларацию отсутствует как у матери, так и у дочери.
Вы также можете прочитать подробную статью юриста, размещенную на нашем сайте, о дарении квартиры близкому родственнику.
1 января 2019 г. вступил в силу закон № 217-ФЗ «О ведении гражданами садоводства и огородничества для собственных нужд и о внесении изменений в отдельные законодательные акты Российской Федерации». Его подробному разбору посвящено издание.