Исходя из текста вашего вопроса, непонятно - являлась ли умершая собственником какого-либо имущества. В случае, если не являлась, то вступление в наследство не требуется.
Однако нотариусу от детей можно подать заявление о принятии наследства на тот случай, если в будущем может стать известно о наличии какого-либо имущества, принадлежащего наследодателю.