В соответствии с ч. 2 ст. 44 Уголовно-процессуального кодекса РФ гражданский иск может быть предъявлен после возбуждения уголовного дела и до окончания судебного следствия при разбирательстве данного уголовного дела в суде первой инстанции.
Однако потерпевший вправе подать иск в суд не в рамках уголовного дела, а самостоятельно в рамках гражданского судопроизводства. В этом случае на него будут распространяться общие правила исковой давности, предусмотренные гл. 12 Гражданского кодекса РФ.
Исходя из текста вашего вопроса следует, что Иванов был признан добросовестным приобретателем, поэтому наследник Петрова может попытаться восстановить право собственности и истребовать имущество у добросовестного приобретателя только в судебном порядке.